加工定制:否 | 品牌:Cnlight/雪莱特 | 型号:thisis型号 |
电压:thisis电压V | 色轮型号:色轮型号5740 | 灯泡寿命:灯泡寿命7097h |
重量:重量9824kg |
那么问题来了,如此煞费苦心“折腾”出来的直线门架,与传统 Y Z 轴分立电机的做法,有什么差别呢?
首先,由于 Y 轴移动平台上没有单独的 Z 轴电机和垂直传动机构,不仅省去了包括电机在内的一系列机械装置,而且无需再连接电机电缆,这使得负载更轻,因此可以获得更好的加减速动态性能,也就是可以提高设备的运动节拍和生产效率。当然,在节拍速度不变的情况下,系统将更加节能。
其次,因为是两台电机从两侧共同驱动一个负载,运动能量的传递将更加直接,传动效率更高,这当然也可以提高设备效率、并降低能耗。
还是因为 Y Z 两个轴传动机构的融合,Z 轴机构不再需要“生硬”的 90 ° 叠加在 Y 轴上,而是与 Y 轴“融合”在一个坐标平面内,门架结构变得扁平,不仅简化了门架机械结构,更重要的是整个门架的运动可以更加平稳,这对于提升负载末端的动态性能和运动定位精度是非常重要的。
龙门架体的安装
①安装架体时,应先将地梁与基础连接牢固。每安装2个标准节(一般不大于8m),应采取临时支撑或临时缆风绳固定,并进行校正,在确认稳定时,方可继续作业。
②安装龙门架时,两边立柱应交替进行,每安装2节,除将单肢柱进行临时固定外,尚应将两立柱横向连接成一体。
③架体各连接点的螺栓必须紧固,螺栓应符合孔径要求,严禁扩孔或开孔,更不得漏装和以铅丝代替。
④龙门架附墙装置的设置应符合设计要求,其间隔一般不宜大于9m,且在建筑物顶层必须设置一组。
⑤附墙架与架体及建筑之间,均应采用刚性件连接,并形成稳定结构,不得连接在脚手架上。严禁用铅丝绑扎。
⑥当龙门架受到条件限制无法设置附墙架时,应采用缆风绳稳固架体,高层龙门架在任何情况下均不得采用缆风绳。
⑦龙门架的缆风绳应设置在顶部,若中间设置临时缆风绳时,应在此位置将架体两立柱做横向连接,不得分别牵拉立柱的单肢。缆风钢丝绳直径不得小于中9.3mm,缆风绳与地面的夹角不应大于60°,其下端应与地锚连接不得拴在树木、电杆或堆放物构件等物上。
如果要使用笛卡尔坐标系统,实现三维空间运动,比如某些物料抓取(Pick & Place)、分拣、装卸等动作,那么设计制作这样一个直线龙门架,结构布局应该并不会太难吧。
我的脑海里一直都是如上图所示的这种,门架上的 Y 轴和 Z 轴,“应该”分别各由一个电机通过齿形皮带驱动;一台 Y 轴电机位于门架一端,通过一根水平布置的齿型皮带驱动 Y 轴滑台,而 Z 轴电机则安装在 Y 轴滑台上,并随滑台往复运动; Z 轴负载的上下垂直运动则由另一根垂直安装的齿形带,通过 Z 轴电机的旋转驱动。
但是,经过最近一段时间的学习,发现其实有更好的解决方法。